Insegnamento di di Controlli Automatici a.a.
2020-2021 (matricole dispari e pari)
Docenti: Gian Antonio Susto e Sandro Zampieri
Corso di laurea triennale in Ingegneria Gestionale
Sono aperte iscrizioni su MOODLE
Moodle sara' utilizzato per comunicare con gli studenti e per fornire materiare del corso. Su Moodle saranno messe a disposizione le registrazioni delle lezioni.
Per lezioni in remoto utilizzare il link
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Programma del Corso
Introduzione al problema della modellistica e del controllo.
Sistemi dinamici LTI a tempo continuo e loro rappresentazioni. Modelli di stato lineari finito dimensionali. Evoluzione libera e forzata. Analisi mediante trasformata di Laplace.
Modellistica di sistemi elettrici, meccanici ed elettromeccanici. Modelli di decisione per catene di produzione, investimenti, costi di gestione, descrizioni di popolazione umane.
Stabilita' dei sistemi lineari. Criterio di Routh e tabella di Routh.
Risposta a regime all'ingresso a gradino e all'ingresso sinusoiddale. Risposta in frequenza. Risposta in transitorio. Sistemi elementari del primo e secondo ordine.
Proprietà generali dei sistemi in retroazione. Funzione di sensibilità, tipo del sistema ed errore a regime. Specifiche nel dominio del tempo. Il luogo delle radici ed il suo utilizzo nella sintesi del controllore. Diagrammi di Bode. Controllori standard PID. Specifiche nel dominio della frequenza. Margini di stabilità. Sintesi del controllore nel dominio della frequenza. Simulazione di sistemi dinamici con Matlab/Simulink.
Concetti di base di regressione lineare. Il metodo dei minimi quadrati lineari per la stima di parametri. Stima dell’ordine del modello mediante cross validazione. Minimi quadrati regolarizzati e scelta del parametro di regolarizzazione.
Testi consigliati
- Dispense del corso
- Capitolo 1 (download)
- Capitolo 2 (download)
- Capitolo 3 (download)
- Capitolo 4 (download)
- Capitolo 5 (download)
- Capitolo 6 (download)
- Capitolo 7 (download)
- Capitolo 8 (download)
- Capitolo 9 (download)
- Capitolo 10 (download)
- Bisiacco, M. Valcher,
Controlli Automatici. Bologna: Libreria Progetto, 2010.
- Pillonetto, Gianluigi; Susto, Gian Antonio, Esercizi di controlli automatici con note teoriche. Bologna: Esculapio, 2019.
- Bisiacco, Mauro; Pillonetto, Gianluigi, Sistemi e modelli. Bologna: Esculapio, 2014.
Breve introduzione ai numeri e alle funzioni complesse (Download).
In queste slides potete trovare complementi ed esempi sulla trasformata di Laplace e sul metodo basato sulle trasformata di Laplace per determinare le soluzioni di equazioni differenziali (Download).
Qui potete trovare esercizi su trasformate di Laplace e soluzioni di equazioni differenziali (Download).
Ulteriore materiale utile puo' essere trovato nelle pagine dedicato ai corsi di
- Fondamenti di Controlli Automatici per il corso di laurea in Ingegneria Informatica
- Controlli automatici per il corso di laurea in Ingegneria dell'Informazione
- Fondamenti di Automatica per i corsi di laurea in Ingegneria Elettronica e Biomedica.
Altro materiale utile puo' essere trovato nel sito http://www.dei.unipd.it/~zampi/controlli
Date degli scritti
| primo appello | mercoledi' 20 gennaio ore 14 |
| secondo appello | lunedi' 15 febbraio ore 14 |
| terzo appello | lunedi' 14 giugno ore 14 |
| quarto appello |
lunedi' 30 agosto ore 14 |