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CONTROLLO OTTIMO E ADATTIVO
a.a. 2019-2020 Laurea Magistrale in Ingegneria Meccatronica |
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Docente |
Prof. Luca Schenato
Telefono: 049 827 7925
E-mail: 
( NO
luca.schenato@dei.unipd.it !!!!)
Webpage: http://automatica.dei.unipd.it/people/schenato.html
Orari ricevimento: su appuntamento
email o telefonico
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Descrizione |
- Controllo ottimo LQR a tempo finito, a regime, a tempo continuo e a tempo discreto
- Stima ai minimi quadrati ricorsivi
- Regolatore Auto-Adattivo
- Model matching
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Lezioni |
Ogni lezione contiene il riferimento agli argomenti trattati usando gli acronimi in "MATERIALE"
| Settimana |
MERCOLEDI' (9:00-11:30 aula B5) |
GIOVEDI' (16:00-17:30 aula VM2) |
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1 (11-12/3) |
LEC-1: Introduzione al corso. Motivazioni e contenuti del corso. |
LEC-2: Controllo ottimo a orizzonte infinito: caso scalare tramite calcolo diretto |
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2 (18-19/3) |
LEC-3: Controllo Ottimo a orizzonte finito: teorema e dimostrazione |
LEC-4: Soluzione esplicita orizzonte finito: caso scalare |
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3 (25-26/3) |
LEC5-Soluzione esplicita orizzonte finito: caso multivariabile |
LEC-6: Soluzione esplicita orizzonte finito: caso scalare evoluzione stato |
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4 (1-2/4) |
Introduzione a Control Systems Toolbox (MATLAB) |
Introduzione a SIMULINK |
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5 (8-9/4) |
LEC-7: Soluzione Controllo Ottimo ad orizzonte infinito |
LEC-8: Luogo delle radici simmentrico per sistemi SISO: derivazione |
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6 (15-16/4) |
NO LEZIONE | Pendolo di Furuta: modelizzazione |
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7 (22-23/4) |
LEC-9: Luogo delle radici simmentrico per sistemi SISO: Esempi | LEC-10: Luogo delle radici simmentrico per sistemi SISO: regole per il tracciamento |
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8 (29-30/4) |
LEC-11: Progettazione dei pesi Q e R | LEC-12: Modellizzazione attuatori, sensori, convertitori. Discretizzazione di sistemi continui |
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9 (6-7/5) |
LEC-13: Introduzione al controllo adattivo. Stima minimi quadrati per modello scalare |
LABORATORIO 1: Controllo LQR per pendolo di Furuta |
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10 (13-14/5) |
LEC-14: Stima minimi quadrati multivariabile | LEC-15: Interpretazione grafica della stima minimi quadrati e analisi stocastica (intervalli di confidenza) |
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11 (20-21/5) |
LEC-16: Stima ai minimi quadrati pesati. Stima ai minimi quadrati ricorsiva |
Motore cc: modelizzazione |
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12 (27-28/5) |
LEC-17: Stima ricorsiva con fattore di oblio |
LEC-18: Controllo in feedforward standard ed adattivo |
| 13 (3-4/6) | NO LEZIONE |
LABORATORIO 2: Controllo classico e adattivo motore cc. |
| 14 (10-11/6) |
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Materiale |
Testi per consultazione:
- Note e appunti forniti dal docente
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Esercitazioni |
- TBD