function grafici( t, est, est_asyn, est_asyn_pto4 , figh)

v=get(0,'ScreenSize');

h=figure(figh+1);
set(h,'Position',[round(v(3)/2)-600 round(v(4)/2)-200 1200 400]);
subplot(1,2,1);
    plot(t,[est.NP est_asyn.NP_prior est_asyn.NP_prior_media])
    legend('Teorica (Kalman ricorsivo)','Teorica (Kalman asintotico)','Media teorica (Kalman asintotico)')
title('Traccia della matrice di varianza d''errore di predizione')
xlabel('Tempo (s)');
subplot(1,2,2);
plot(t,[est.NP_post est_asyn.NP_post])
legend('Teorica (Kalman ricorsivo)','Teorica (Kalman asintotico)')
title('Traccia della matrice di varianza d''errore di filtraggio')
xlabel('Tempo (s)');

h=figure(figh+2);
set(h,'Position',[round(v(3)/2)-600 round(v(4)/2)-200 1200 400]);
subplot(1,2,1);
if (est_asyn.OK==1)
    plot(t,[est.x(1,:); est.y(1,:); est.x_post(1,:); est_asyn.x_post(1,:); est_asyn_pto4.x_post(1,:)])
    legend('Vera','Misurata','Stimata (Kalman ricorsivo)','Stimata (Kalman asintotico)','Stimata (Kalman ultima misura arrivata)');
else
    plot(t,[est.x(1,:); est.y(1,:); est.x_post(1,:)])
    legend('Vera','Misurata','Stimata (Kalman ricorsivo)')
end
title('Posizione x')
xlabel('Tempo (s)');
grid on
subplot(1,2,2);
    plot(t,[est.x(2,:); est.x_post(2,:); est_asyn.x_post(2,:); est_asyn_pto4.x_post(2,:)])
    legend('Vera','Stimata (Kalman ricorsivo)','Stimata (Kalman asintotico)','Stimata (Kalman ultima misura arrivata)')
title('Velocità  x')
xlabel('Tempo (s)');
grid on

h=figure(figh+3);
set(h,'Position',[round(v(3)/2)-600 round(v(4)/2)-200 1200 400]);
subplot(1,2,1);
    plot(t,[est.x(3,:); est.y(2,:); est.x_post(3,:); est_asyn.x_post(3,:); est_asyn_pto4.x_post(3,:)])
    legend('Vera','Misurata','Stimata (Kalman ricorsivo)','Stimata (Kalman asintotico)','Stimata (Kalman ultima misura arrivata)');
title('Posizione y')
xlabel('Tempo (s)');
grid on
subplot(1,2,2);
    plot(t,[est.x(4,:); est.x_post(4,:); est_asyn.x_post(4,:); est_asyn_pto4.x_post(4,:)])
    legend('Vera','Stimata (Kalman ricorsivo)','Stimata (Kalman asintotico)','Stimata (Kalman ultima misura arrivata)')
title('Velocità  y')
xlabel('Tempo (s)');
grid on

h=figure(figh+4);
set(h,'Position',[round(v(3)/2)-300 round(v(4)/2)-250 600 500]);
    plot(est.x(1,:),est.x(3,:),est.x_post(1,:),est.x_post(3,:),est_asyn.x_post(1,:),est_asyn.x_post(3,:),est_asyn_pto4.x_post(1,:),est_asyn_pto4.x_post(3,:)) 
    legend('Vera','Stimata (Kalman ricorsivo)','Stimata (Kalman asintotico)','Stimata (Kalman ultima misura arrivata)')
title('Posizione sul piano')
xlabel('ascissa (m)');
ylabel('ordinata (m)');
grid on
axis tight




