%Kalman a regime

function [x1, x2, x3, x4] = Esercitazione1Ex1d(A,C,K,y1,y2,x0,T)

x=zeros(4,T+2);

%condizioni iniziali
x(:, 1)= [x0(1) x0(2) x0(3) x0(4)]';

Y=[y1; y2];

for t=1:T+1
     x(:,t+1)=A*x(:,t) +K*(Y(:,t) - C*A*x(:,t));
end

x1=x(1,2:T+2);
x2=x(2,2:T+2);
x3=x(3,2:T+2);
x4=x(4,2:T+2);
