
function [out]= MatriceT(t,posizione)
% riceve in ingresso un oggetto telecamera
%restituisce i punti ruotati(rispetto l'origine) e traslati 

in1=[t.pos.x t.pos.y t.pos.z 1]';
in2=[t.visuale1.x t.visuale1.y t.visuale1.z 1]';
in3=[t.visuale2.x t.visuale2.y t.visuale2.z 1]';


% c=gamma rotazione intorno  z

c=-pi/4;
%c=posizione(6); 

Rz=[cos(c) -sin(c) 0; sin(c) cos(c) 0; 0 0 1];

% b=beta rotazione intorno  y
b=0;
%b=posizione(5) 

Ry=[cos(b)  0  sin(b) ; 0  1  0 ;-sin(b) 0 cos(b)];

% a=alpha rotazione intorno  x
a=0;
%a=posizione(4)

Rx=[1 0 0 ; 0 cos(a) -sin(a) ;0 sin(a) cos(a) ];


Rt=Rz*Ry*Rx;

x1=1; % translazione asse x
%x1=posizione(1);

x2=0; % translazione asse y
%x2=posizione(2);
x3=0; % translazione asse z
%x3=posizione(3);


T1=[x1;x2;x3];

% s=scala

s=1;
%s=***


T=[Rt T1;0 0 0 s];
out=T*in;
