function [out] =vede(t,x,y);

x1=x-t.pos.x; %si posta sull'origine
y1=y-t.pos.y; %     "     "    "
[ro r]=cart2pol(x1,y1); % coordinate polari

ro1=ro-t.pos.angolo;

out=false;
if r>t.profondita
    out=false;
elseif (ro1 > -t.apertura) && (ro1 < t.apertura)
    out=true;

end

