function voxels=voxeling(a,b,c,d)
%divido lo spazio in cubetti e in uscita restituisco come etichetta il
%voxel il suo baricentro
%divisione dello spazio in cubi
%global voxels
moda=mod(a,d);
a=a-moda;
num_x=a/d;
modb=mod(b,d);
b=b-modb;
num_y=b/d;
modc=mod(c,d);
c=c-modc;
num_z=c/d;
num_cell=num_x*num_y*num_z;

%diamo ad ogni cubo un'etichetta che è la popsizione del suo baricentro
for i=1:num_cell
   voxels(i).position=[mod((d/2)+d*(i-1),a);mod((d/2)+d*(floor((i-1)/num_x)),b);mod((d/2)+d*(floor((i-1)/(num_x*num_y))),c)];
   %bar(:,i)=[mod((d/2)+d*(i-1),a);mod((d/2)+d*(floor((i-1)/num_x)),b);mod((d/2)+d*(floor((i-1)/(num_x*num_y))),c)];
end

