function piano=genera_piano(P, pixel_piano,d_min_var,d_max_var,sigma_var)
%%Caso bidimensionale
%%Dati il punto in coordinate in pixel riferito al piano immagine e la
%%sua distanza da esso genera un piano immagine "sporco"
%P=insieme dei punti:coordinata+distanza ovvero vettore N puntix2coordinate
%pixel_piano=numero pixel del piano immagine

diam_max = 50;
vett_prob = zeros(1,50); %zeros(1,50);

sigma = sigma_var; % genero un vettore con andamento gaussiano

for i=1:length(vett_prob)
   vett_prob(i) = sqrt(2*pi*(sigma^2))*normpdf(i-fix(length(vett_prob)/2),0,sigma);
end

piano=zeros(1,pixel_piano); %alloco piano di dim_piano pixel

d_min = d_min_var; %[mm] visuale minima della videocamera
d_max = d_max_var; %[mm] visuale massima della videocamera

for i=1:+1:length(P(:,1))           %alloco tutti i punti
    
    %calcolo posione centro marker in pixel
    %x_p = fix(P(i,1)*pixel_piano/dim_piano);
    
    %il simulatore fornisce x_p già in pixel per cui ne considero
    %semplicemente la parte intera mediante fix
    x_p=fix(P(i,1));
    diam_pixel=pixel_distanza(P(i,2),d_min,d_max);
    
    for j=(fix((length(vett_prob)-diam_pixel)/2)+1):(fix((length(vett_prob)+diam_pixel)/2))
       if rand < vett_prob(j)
           pos=x_p-fix(length(vett_prob)/2)+j;  
           if pos>0 && pos<length(piano+1)  
             piano(pos)=1;
           end
       end
    end
    
end


