function [m x0]= calcola_parametri(x_centri,y_centri,z_centri,camera_pos)

n = length(x_centri);
m = cell([n,1]);

for i = 1 : n
x_1 = x_centri(i);
y_1 = y_centri(i);
z_1 = z_centri(i);

% Posizione del centro del piano immagine telecamera
x_0 = camera_pos(1);
y_0 = camera_pos(2);
z_0 = camera_pos(3);

% Prima retta passante per due punti
% x = x_0 + (x_1-x_0)*t;
% y = y_0 + (y_1-y_0)*t;
% z = z_0 + (z_1-z_0)*t;

m1=(x_1-x_0);
m2=(y_1-y_0);
m3=(z_1-z_0);

m{i} = [m1 m2 m3]';
x0 = [x_0 y_0 z_0]';

end
    