%%restituisce il diametro del marker sul piano immagine data distanza del
%%marker dalla videocamera, il range visivo della videocamera e le relative
%%dimensioni del diametro a quelle date distanze.

function diametro_marker=pixel_distanza(distanza,d_min_var,d_max_var)
d_min = d_min_var; %[mm]  visuale minima della videocamera
d_max = d_max_var; %[mm]  visuale massima della videocamera
diam_min= 2; %[pixel]
diam_max= 30; %[pixel]

if distanza<d_min | distanza>d_max  %elimino i pixel fuori range
    diametro_marker=0;
else
m=(diam_max-diam_min)/(d_min-d_max);
q=diam_max-m*d_min;
diametro_marker=fix(m*distanza+q);
end

end