function [x, y]=min_quad_gen_pes(R,alpha)
%calcola il p.to che minimizza la distanza al quadrato dai raggi R(i,:)
%R(1,:)=[a1 b1 c1] coef del raggio espesso in forma implicita
%alpha=pesi per min quad pesati


a=zeros(1,3);
b=zeros(1,3);
c=zeros(1,3);

for i=1:length(R(:,1))
   k=sqrt(R(i,1)^2 + R(i,2)^2); 
   a(i)=alpha(i)*R(i,1)/k;
   b(i)=alpha(i)*R(i,2)/k;
   c(i)=alpha(i)*R(i,3)/k;
end

A=a*a';
B=b*b';
D=a*b';
E=a*c';
F=b*c';

y=(D*E-F*A)/(B*A-D*D);
x=-1*(D*y/A + E/A);