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Insegnamento di Tecniche Avanzate di Controllo - a.a. 2011-2012

Corso di laurea magistrale in Ingegneria dell'Automazione

 



Programma del Corso

Parte 1: Controllo di sistemi non lineari

Introduzione ai sistemi nonlineari. Sistemi dinamici dissipativi. Sistemi dissipativi lineari. Disequazione lineare matriciale. Caratterizzazione in frequenza dei sistemi dissipativi lineari. Matrici positive reali.  Criterio del cerchio e criterio di Popov.  Controllo di sistemi non lineari basato sulla dissipativita'. Approccio geometrico al controllo dei sistemi non lineari. Controllo di sistemi non olonomi. Linearizzazione attraverso feedback.

Parte 2: Controllo ottimo

 

Testi consigliati

  • Dispense del corso 
    dispense delle lezioni.
  • H.K. Khalil, Nonlinear systems, Pearson.
  • D. Bertsekas, Dynamic Programming and Optimal Control, Vol. 1 , Athena Scientific, 2005.

 

Introduzione ai sistemi non lineari (download)

Sistemi dissipativi (download)

Esempi di sistemi dissipativi (download)

Sistemi dissipativi scalari e versione grafica del criterio del cerchio (download e download)

Sistemi dissipativi nonlineari rispetto a w=y^Tu e applicazioni al controllo non lineare (download)

Sistemi dissipativi nonlineari rispetto a w=u^Tu-y^Ty e small gain theorem (download)

Sistemi non olonomi (download)

Linearizzazione attraverso feedback (download)

Esempio: controllo della posizione di un satellite (download)

Cenni sulla programmazione dinamica (download)